W maju 1797 r., po wydaniu przez gen. Jana Henryka Dąbrowskiego odezwy do rodaków, do Włoch przybywali Polacy, by służyć u boku Napoleona, który - jak wierzyli - pomoże im odzyskać utraconą ojczyznę. Do służby w Legionach zaciągnęło się wówczas ok. 7 tysięcy żołnierzy.
"Pieśń Legionów Polskich we Włoszech" została napisana między 16 a 19 lipca 1797 r., podczas pobytu polskich legionistów w Reggio Emilia (w ówczesnej Republice Cisalpińskiej). Powszechnie rozpowszechniony pogląd mówi, że "Pieśń Legionów Polskich" powstała do melodii ludowego mazurka. Najczęściej podaje się, że po raz pierwszy publicznie pieśń odśpiewano 20 lipca 1797 r.
W 1799 r. tekst pieśni ukazał się drukiem w piśmie wydawanym we Włoszech "Legionowa dekada". W Polsce po raz pierwszy opublikowano go w 1806 r.
Początkowo "Mazurek Dąbrowskiego" składał się z sześciu zwrotek:
"(1) Jeszcze Polska nie umarła/ kiedy my żyjemy/ Co nam obca moc wydarła/ szablą odbijemy/ (ref.) Marsz, marsz, Dąbrowski/ do Polski z ziemi włoski/ za Twoim przewodem/ złączem się z narodem/
(2) Jak Czarniecki do Poznania/ wracał się przez morze/ dla ojczyzny ratowania/ po szwedzkim rozbiorze/
(3) Przejdziem Wisłę przejdziem Wartę/ będziem Polakami/ dał nam przykład Bonaparte/ jak zwyciężać mamy/
(4) Niemiec, Moskal nie osiądzie/ gdy jąwszy pałasza/ hasłem wszystkich zgoda będzie/ i ojczyzna nasza/
(5) Już tam ojciec do swej Basi/ mówi zapłakany/ 'słuchaj jeno, pono nasi/ biją w tarabany'/
(6) Na to wszystkich jedne głosy:/ 'Dosyć tej niewoli/ mamy Racławickie Kosy/ Kościuszkę, Bóg pozwoli'" (Tekst według rękopisu Józefa Wybickiego).
"'Mazurek Dąbrowskiego' doczekał się licznych modyfikacji tekstu w zależności od okoliczności i miejsca w jakich był wykonywany, natomiast jego prosta melodia zawsze pozostawała niezmienna, towarzysząc Polakom we wszystkich zaborach w życiu codziennym narodu i zrywach powstańczych" - pisał Tomasz Matuszak ("'Mazurek Dąbrowskiego' w świetle akt Centralnego Archiwum Wojskowego").
"Pieśń Legionów Polskich we Włoszech" była bardzo popularnym utworem muzycznym wśród legionistów walczących u boku gen. Dąbrowskiego. Późnym latem pisał on do Wybickiego następująco: "Żołnierze do Twojej pieśni nabierają coraz więcej gustu i my ją sobie często nuciemy z winnym szacunkiem dla autora".
"Mazurka Dąbrowskiego" śpiewano przy okazji świąt narodowych i powstań niepodległościowych w ciągu XVIII i XIX stulecia. Melodyczny utwór cieszył się także powszechną aprobatą m.in. wśród mieszkańców Księstwa Warszawskiego. Obok innych pieśni patriotycznych takich jak np. "Boże, coś Polskę", "Warszawianka" i "Rota" był on jedną z najpopularniejszych utworów "ku pokrzepieniu serc" w okresie zaborów.
Po I wojnie światowej "Mazurek Dąbrowskiego" został uznany za hymn odrodzonej Polski, jednak nie znalazło to odzwierciedlenia w konstytucji marcowej z 1921 r. Zarządzenia sankcjonujące wspomniany wybór pod względem prawnym zostały wydane dopiero w drugiej połowie lat 20. XX w.
15 października 1926 r. Ministerstwo Wyznań Religijnych i Oświecenia Publicznego uznało wspomnianą pieśń za obowiązkową do śpiewania w szkołach.
Po czterech miesiącach, okólnikiem z 26 lutego 1927 r. Ministerstwo Spraw Wewnętrznych ogłosiło "Mazurka Dąbrowskiego" hymnem narodowym.
2 kwietnia 1927 r. dołączono do hymnu nuty i oficjalnie uznano jego harmonizację, której dokonał kompozytor i dyrygent Feliks Konopasek.
W porównaniu z oryginałem, w tekście pieśni nastąpiły zmiany: zrezygnowano z dwóch zwrotek (4 i 6) oraz zmieniono rymy: "nie umarła - wydarła" na "nie zginęła - wzięła". Poza tym poprawiono tekst pod względem stylistycznym.
Po II wojnie światowej władze komunistyczne pozostawiły "Mazurka Dąbrowskiego" w niezmienionej formie. Zapis o obowiązującym hymnie narodowym znalazł się w konstytucji PRL, która weszła w życie 22 lipca 1952 r.
31 stycznia 1980 r. tekst i nuty hymnu w harmonizacji Kazimierza Sikorskiego zostały zatwierdzone przez Sejm RP w ustawie o godle, barwach i hymnie.
W rodzinnym dworku Józefa Wybickiego w Będominie znajduje się Muzeum Hymnu Narodowego - oddział gdańskiego Muzeum Narodowego. Jest to jedyna tego typu placówka muzealna na świecie.
